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자율주행 시스템 개발 시작의 초기였던 위의 글을 보고 오면 이해가 쉽습니다. [자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록DRIVEN 은 천안에 있는 한국기술교육대학교의 자작 자동차 동아리이다. 내가 참여 했을 때 19기 동아리라 했으니 꽤 유서가 있는 동아리이다. 내가 어떻게 천안에 있는 대학교 동아리에 참여하게proggg.tistory.com  우리는 센서기반 Level 4 의 자율주행 시스템을 만들기 위해 노력했습니다.결과주행결과자작자동차 플랫폼에 자율주행 시스템을 구축 하였고 타원형 트랙을 완주 했으나,대회 당일 아두이노보드 과부화로 차가 움직이지 않았습니다. 수동운전 12→ 자율주행 14초 환경Hardware---main_computer : Jetson Xavier AGX H01 ..

💻 ROS 에서는 다양한 기본 메시지들을 제공하는데, 한가지 데이터만을 주고 있을수는 없다. 때로는 객체단위로 데이터를 넘겨야할수도 있는것이다. 이때 우리는 커스텀 메시지를 만들어야 한다.python 기준으로 작성되었으며, C++ 에서 사용하고 싶다면 CMakeList.txt, package.xml 을 수정해야한다.c++ 은 나중에… 지금 필요한건 일단 python message 이다.1. 완성 된 ROS Package 를 상상해봤나요?완성 된 패키지의 노드와 토픽을 상상 했을것이지요. 문서로 정리되었나요 ? 아니면 그래프로 작성해봤나요 ? 우선 플로우차트를 ROS 노드 토픽 기준으로 그려보세요. 무슨 데이터를 어디로 넘기고 싶은건지를 우리는 알아야합니다.우리는 대충 이런 시스템에서 Topic2 를 위..

💻 패키지 생성할 때 의존성을 추가하여 설치가 가능하다.catkin_create_pkg {PKG_NAME} [dependency1] [dependency2] ...패키지 생성 후 의존성을 추가하고 싶은 상황에는 어떻게 해야할까 ?1. 해당 패키지 경로로 이동하여 pakage.xml 파일을 편집한다.$ vi package.xml2. catkin 아래에 코드를 추가한다.의존성의존성3.rospack depend1 {PKG_NAME} 을 사용하여 패키지에 의존성이 추가되었는지 확인한다.

문제의식은 여러개의 센서의 좌표계를 어떻게 맞추냐? 에서 시작된 것이다. 사실 별 생각을 안했었지만, 좌표계를 맞추는 일은 반드시 필요한 일이다. 왜나하면, 다른 사람들이 만드는 경로계획을 위한 지도가 어떨지는 모르겠지만 대체로 그 지도와 다른 센서의 센서와는 세상(system, 계)이 맞지 않기 때문이다.문제의식은 여러개의 센서의 좌표계를 어떻게 맞추냐? 에서 시작된 것이다. 사실 별 생각을 안했었지만, 좌표계를 맞추는 일은 반드시 필요한 일이다. 왜나하면, 다른 사람들이 만드는 경로계획을 위한 지도가 어떨지는 모르겠지만 대체로 그 지도와 다른 센서의 센서와는 세상(system, 계)이 맞지 않기 때문이다.예를들어 위와 같은 상황인것이다. 우리가 그리는 지도는 map 이고, 위의 로봇플랫폼은 그 위에서..

노드들간 메시지를 주고받는것이 ROS 다. 그리고 어떻게 주고 받는지에 대해 이전 챕터에서 발행자( Publisher ) 와 수신자 ( Subscriber ) 라는것을 언급하여 알고있다.1. Publisherpublisher 는 말 그대로 발행하는 역할을 한다. 이때 알고 있어야 할 점은 Publisher 가 발행하는 메시지는 수신자가 없다는 것이다. 그렇다면 Publisher 혼자 있다면 아무도 듣고있지 않지만 혼자 떠들고 있는 그림이 그려지는것이다.2. SubscriberPublisher 의 메시지를 들어주는것이 바로 Subscriber 이다. Subscriber 는 같은 ROS 네트워크 상에 존재하는 특정 *토픽 명을 가진 메시지가 발행되는것을 보고 있고 Subscriber 가 주시하고 있는 메시지..

0. 들어가기전[자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록 [자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록DRIVEN 은 천안에 있는 한국기술교육대학교의 자작 자동차 동아리이다. 내가 참여 했을 때 19기 동아리라 했으니 꽤 유서가 있는 동아리이다. 내가 어떻게 천안에 있는 대학교 동아리에 참여하게proggg.tistory.com 나는 자율주행 시스템을 만들어본적 없는 군인 개발자이다. 위의 이유로 자율주행을 만들기 시작하긴 했는데, 내가 아는거라고는 쥐뿔도 없었다. 여러가지 서칭을 하면서 알게 된 건 A to Z 로 개발해야한다는것이다. 정성적인 매뉴얼따위는 없다. 각각의 영역에서는 레퍼런스들이 꽤 있지만 자율주행을 하기 위해서 뭐부터 해라, 뭘 해라, 어디까지 해라 이런건..