자율주행 프로젝트 : 차는 아직 없는데, 자율주행 해볼래 ?

자율주행 시스템 개발 시작의 초기였던 위의 글을 보고 오면 이해가 쉽습니다.

[자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록

 

 

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우리는 센서기반 Level 4 의 자율주행 시스템을 만들기 위해 노력했습니다.

결과

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주행결과

자작자동차 플랫폼에 자율주행 시스템을 구축 하였고 타원형 트랙을 완주 했으나,

대회 당일 아두이노보드 과부화로 차가 움직이지 않았습니다.

 

수동운전 12→ 자율주행 14초

 

환경

Hardware
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main_computer : Jetson Xavier AGX H01 <bender: seeed>
camera : __
lidar : Velodyne puck 16 channel
gps : Ublox ZED-F9P-01B
imu : EBIMU24GV5.2, EBRCV24GV5

Software
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ROS Melodic
Ubuntu 18.04
python3.7

 

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느낀점

ROS 는 지독하다.

 

근데 왜 ROS melodic 을 사용했나?

• GPS 가 Melodic 에서만 돌아가는 녀석이여서 melodic 을 사용했다. 또한 melodic 은 python2 기반이지만 python3 를 사용 할 수 있기에 큰 제약없이 GPS를 편하게 쓸 수 있는 melodic 을 사용했다. 그리고 ROS2의 자잘한 문제들이 막 올라오고 있는터라 안정적이고 레퍼런스가 많은 ROS melodic 을 사용하였다.

python3 과의 의존성은 골치아프다.

• → ROS melodic 은 python 2 를 지원하는 프레임워크였는데, 하드웨어를 편하게 쓰고자 melodic 을 결정했다. python3 도 지원을 한다고 하기에 별 신경 안쓰고 melodic 으로 결정했으나.
• 이것은 python3 를 사용 할 수 있다는 것이지 편하게 쓰게 해주겠다는 말은 아니였다.

 

 

자복치__ Jetson Xavier AGX __ 사용의 문제점

• 젯슨 자비어를 컴퓨터로 사용했는데, 사용한지 3주정도 지났을 때 부터 갑자기 키보드와 마우스를 사용 할 수 없게되는 문제가 생겼다. 제조사에도 문의하고 해결방법을 찾으려 노력했지만 결국 찾지못하고 이 일이 생길 때마다 초기화를 해줬다. 한 네번정도 한 것 같다.
• 시리얼 통신을 하는 센서를 연결 할 때 자꾸 시리얼 번호가 바뀌었는데 이것도 아마 그거와 비슷한 맥락인 것 같다. 꼽혀 있는 키보드와 마우스의 시리얼 번호가 바뀌어 버리면 방법이 없다.. 시리얼도 정말 많아서 찾을 수가 없었다. 원격으로 접속해서 급한 코드만 푸쉬하고 초기화하는 반복작업들이 종종 있었다..
• 문서를 따라 초기화 할 수 있었는데 그때마다 모든 라이브러리들을 다시 설치해줘야 했다. 그것도 두시간씩 걸리는 일.
• 어떤 방법을 써도 키보드와 마우스를 사용할 수가 없었다. 그래서 이 일이 생기면 젯슨을 초기화 했어야 했는데 이 마저도 쉬운일이 아니였다.

Jetson Xavier AGX H01 | Seeed Studio Wiki

 

 

 

센서는 왜 필요할까 ?

사실 대회 완주를 위한 시스템을 만드려고 했다면 이 처럼 지저분한 시스템은 필요 없었을 것이다. 길을 잘 따라가는 시스템을 만들기 위해서라면 오히려 카메라만을 사용하거나 GPS 만을 사용해서 정해진 길을 따라가게 했을수도 있었다. 하지만 우리는 아래의 이유로 Level 4 의 트랙에서 완전한 자율주행을 구현하려고 노력했다.

• 대회만을 위한 자율주행 시스템을 만들지는 말자오만일지도 모르지만 우리는 처음부터 그런식으로의 완주는 노력의 의미가 없다고 생각했다. 그렇기 때문에 센서 기반 자율주행을 만들기 위해 노력했다.
• 실제로 대회에서는 GPS 만을 사용해서 정해진 경로를 따라가게 하거나 심지어는 리모컨을 사용하고 있는 팀들도 있었다. 그렇게 했으면 완주하거나 빠른 속도로 완주하여 수상 했을 수 있었을 것이다.
• 왜 LiDAR 를 사용했나 ?이야기를 들어보니 .. 다른 팀의 대부분은 여러번 이미 자율주행 대회에 참여한 경험이 있다고 했다. 이미 레거시 코드가 있어. 주행 자체는 문제가 없고 새로운 사람들이 새로운 도전을 해볼 수 있는 기회들이 주어졌던 것 같다. 아쉽게도 우리는 end-to-end 로 시스템을 구축했어야 했기 때문에 센서퓨전과 cuda 를 활용 한 연산가속은 활용해보지 못했다.. 정말 아쉬움이 남았다.
• 트랙에서의 완전한 자율주행을 위해서는 사실 라이다는 필요 없었다. 아니 없어도 구현 할 수 있었다. 하지만 우리는 실제 문제를 해결하는것이 아니니 지금이 경험을 할 수 있는 기회라고 생각했기에 LiDAR 를 사용했다. 아쉬운 것은 센서퓨전을 해볼 걸 .. 하는 아쉬움이 있다.

누구나 처음이 있다.

코딩하기 위해 군대를 늦게 간 나는 복학생의 기분을 잘 모른다. 물론 내가 이런 이야기를 할 만큼 실력자는 아니지만.. 복학생들과 여러번 프로젝트를 하면서 느낀점은 굉장한 의욕을 갖고 있지만 그에 비해 너무 모른다는 점이다. 이번 프로젝트에서도 두명의 복학생이 깃허브 사용법, 코드 가져와 사용하는 것, 네트워크 하나의 프로세스를 맡고 하기에는 모르는 것들이 많았다. 

그런 경험을 대학교 해커톤 때 두번정도 겪었다. 당시에는 힘들지만 하나같이 그 순간이 지나면 정말 많은 성장들을 이뤄내는 것 같았다. 

다른 사람의 코드를 가져와 내가 필요한 영역에 붙여 사용하는 것, 문서를 찾아 사용법을 익히고 적용하는 것, 원활한 소통을 위해 해야하는 것들 처럼 개발자가 꼭 갖추어야하는 그런 소양들이 무기력함을 통해 얻어지는 것 처럼 보였다. 내가 회고와 프로세스 추적을 빌미로 너무 다그친건 아닌지 걱정이 되었는데 프로젝트 마지막쯤에는 너끈히 한명의 몫을 해내주어 빠른 성장을 해낸 팀원들이 더 대견하게 느껴졌던 것 같다.

 

 

다른 지역에 있는 팀원들과 이태원에서 처음으로 스프린트를 한 날인데, 다들 이때가 참 좋았다고 한다. 밤새 코딩 했을 뿐인데 그게 좋다니 참 개발자들이 틀림없다.

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결론

내가 이 프로젝트에 참여한 이유는 재밌어 보여서도 있지만. 너무 익숙한 세상속에만 갇혀있는 기분이 들어 오랜만에 나를 미지의 세상으로 던져보기 위함의 목적이 있었는데. 이제는 정말 어떤 환경에서도 개발 할 수 있을 것 같다는 생각이 들었다.

모르는건 해결해야 하는 문제이지, 그걸 못할 문제는 되지 않는 것 같다.

 

 

차는 아직 없는데, 자율주행 해볼래 ?.story | Notion

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