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자율주행 시스템 개발 시작의 초기였던 위의 글을 보고 오면 이해가 쉽습니다. [자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록DRIVEN 은 천안에 있는 한국기술교육대학교의 자작 자동차 동아리이다. 내가 참여 했을 때 19기 동아리라 했으니 꽤 유서가 있는 동아리이다. 내가 어떻게 천안에 있는 대학교 동아리에 참여하게proggg.tistory.com  우리는 센서기반 Level 4 의 자율주행 시스템을 만들기 위해 노력했습니다.결과주행결과자작자동차 플랫폼에 자율주행 시스템을 구축 하였고 타원형 트랙을 완주 했으나,대회 당일 아두이노보드 과부화로 차가 움직이지 않았습니다. 수동운전 12→ 자율주행 14초 환경Hardware---main_computer : Jetson Xavier AGX H01 ..

💻 ROS 에서는 다양한 기본 메시지들을 제공하는데, 한가지 데이터만을 주고 있을수는 없다. 때로는 객체단위로 데이터를 넘겨야할수도 있는것이다. 이때 우리는 커스텀 메시지를 만들어야 한다.python 기준으로 작성되었으며, C++ 에서 사용하고 싶다면 CMakeList.txt, package.xml 을 수정해야한다.c++ 은 나중에… 지금 필요한건 일단 python message 이다.1. 완성 된 ROS Package 를 상상해봤나요?완성 된 패키지의 노드와 토픽을 상상 했을것이지요. 문서로 정리되었나요 ? 아니면 그래프로 작성해봤나요 ? 우선 플로우차트를 ROS 노드 토픽 기준으로 그려보세요. 무슨 데이터를 어디로 넘기고 싶은건지를 우리는 알아야합니다.우리는 대충 이런 시스템에서 Topic2 를 위..