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체스판 다시 칠하기 문제는 brute force 의 시작을 알려주는 문제인 것 같다.  문제정의 1. N*M 개의 정사각형으로 이루어진 보드가 주어진다.2. 이 중에서 8*8 의 크기를 가진 체스판을 만드려고 한다.3. 체스판은 한 정사각형이 검은색이라면 다른 정사각형은 흰색이 나와야한다.4. N*M 개 중에서 임의로 8*8 크기의 보드를 꺼냈으니 (3) 을 어길 수 있다.5. 그렇기 때문에 제대로 체스 판을 만들기 위해서 다시 색을 칠해야 하는 수를 구하는 프로그램을 작성해라. 아이디어1. 체스판의 8*8 보드는 [0][0] 위치의 색이 검정색이거나 흰색인 경우 두가지이다. 따라서 아래처럼 이거나 아래의 색을 바꿔 [0][0] 이 흰색인 경우만 가능하다. BWBWBWBWWBWBWBWBBWBWBWBWWB..

자율주행 시스템 개발 시작의 초기였던 위의 글을 보고 오면 이해가 쉽습니다. [자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록DRIVEN 은 천안에 있는 한국기술교육대학교의 자작 자동차 동아리이다. 내가 참여 했을 때 19기 동아리라 했으니 꽤 유서가 있는 동아리이다. 내가 어떻게 천안에 있는 대학교 동아리에 참여하게proggg.tistory.com  우리는 센서기반 Level 4 의 자율주행 시스템을 만들기 위해 노력했습니다.결과주행결과자작자동차 플랫폼에 자율주행 시스템을 구축 하였고 타원형 트랙을 완주 했으나,대회 당일 아두이노보드 과부화로 차가 움직이지 않았습니다. 수동운전 12→ 자율주행 14초 환경Hardware---main_computer : Jetson Xavier AGX H01 ..

💻 ROS 에서는 다양한 기본 메시지들을 제공하는데, 한가지 데이터만을 주고 있을수는 없다. 때로는 객체단위로 데이터를 넘겨야할수도 있는것이다. 이때 우리는 커스텀 메시지를 만들어야 한다.python 기준으로 작성되었으며, C++ 에서 사용하고 싶다면 CMakeList.txt, package.xml 을 수정해야한다.c++ 은 나중에… 지금 필요한건 일단 python message 이다.1. 완성 된 ROS Package 를 상상해봤나요?완성 된 패키지의 노드와 토픽을 상상 했을것이지요. 문서로 정리되었나요 ? 아니면 그래프로 작성해봤나요 ? 우선 플로우차트를 ROS 노드 토픽 기준으로 그려보세요. 무슨 데이터를 어디로 넘기고 싶은건지를 우리는 알아야합니다.우리는 대충 이런 시스템에서 Topic2 를 위..

💻 패키지 생성할 때 의존성을 추가하여 설치가 가능하다.catkin_create_pkg {PKG_NAME} [dependency1] [dependency2] ...패키지 생성 후 의존성을 추가하고 싶은 상황에는 어떻게 해야할까 ?1. 해당 패키지 경로로 이동하여 pakage.xml 파일을 편집한다.$ vi package.xml2. catkin 아래에 코드를 추가한다.의존성의존성3.rospack depend1 {PKG_NAME} 을 사용하여 패키지에 의존성이 추가되었는지 확인한다.

문제의식은 여러개의 센서의 좌표계를 어떻게 맞추냐? 에서 시작된 것이다. 사실 별 생각을 안했었지만, 좌표계를 맞추는 일은 반드시 필요한 일이다. 왜나하면, 다른 사람들이 만드는 경로계획을 위한 지도가 어떨지는 모르겠지만 대체로 그 지도와 다른 센서의 센서와는 세상(system, 계)이 맞지 않기 때문이다.문제의식은 여러개의 센서의 좌표계를 어떻게 맞추냐? 에서 시작된 것이다. 사실 별 생각을 안했었지만, 좌표계를 맞추는 일은 반드시 필요한 일이다. 왜나하면, 다른 사람들이 만드는 경로계획을 위한 지도가 어떨지는 모르겠지만 대체로 그 지도와 다른 센서의 센서와는 세상(system, 계)이 맞지 않기 때문이다.예를들어 위와 같은 상황인것이다. 우리가 그리는 지도는 map 이고, 위의 로봇플랫폼은 그 위에서..

노드들간 메시지를 주고받는것이 ROS 다. 그리고 어떻게 주고 받는지에 대해 이전 챕터에서 발행자( Publisher ) 와 수신자 ( Subscriber ) 라는것을 언급하여 알고있다.1. Publisherpublisher 는 말 그대로 발행하는 역할을 한다. 이때 알고 있어야 할 점은 Publisher 가 발행하는 메시지는 수신자가 없다는 것이다. 그렇다면 Publisher 혼자 있다면 아무도 듣고있지 않지만 혼자 떠들고 있는 그림이 그려지는것이다.2. SubscriberPublisher 의 메시지를 들어주는것이 바로 Subscriber 이다. Subscriber 는 같은 ROS 네트워크 상에 존재하는 특정 *토픽 명을 가진 메시지가 발행되는것을 보고 있고 Subscriber 가 주시하고 있는 메시지..