์ž์œจ์ฃผํ–‰ 6

์ž์œจ์ฃผํ–‰ ํ”„๋กœ์ ํŠธ : ์ฐจ๋Š” ์•„์ง ์—†๋Š”๋ฐ, ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ํ•ด๋ณผ๋ž˜ ?

์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์‹œ์Šคํ…œ ๊ฐœ๋ฐœ ์‹œ์ž‘์˜ ์ดˆ๊ธฐ์˜€๋˜ ์œ„์˜ ๊ธ€์„ ๋ณด๊ณ  ์˜ค๋ฉด ์ดํ•ด๊ฐ€ ์‰ฝ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. [์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ / DRIVEN ] ํšŒ๊ณ ๋ฅผ ์œ„ํ•œ ๊ธฐ๋กDRIVEN ์€ ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ํ•œ๊ตญ๊ธฐ์ˆ ๊ต์œก๋Œ€ํ•™๊ต์˜ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ ๋™์•„๋ฆฌ์ด๋‹ค. ๋‚ด๊ฐ€ ์ฐธ์—ฌ ํ–ˆ์„ ๋•Œ 19๊ธฐ ๋™์•„๋ฆฌ๋ผ ํ–ˆ์œผ๋‹ˆ ๊ฝค ์œ ์„œ๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๋™์•„๋ฆฌ์ด๋‹ค. ๋‚ด๊ฐ€ ์–ด๋–ป๊ฒŒ ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ๋Œ€ํ•™๊ต ๋™์•„๋ฆฌ์— ์ฐธ์—ฌํ•˜๊ฒŒproggg.tistory.com  ์šฐ๋ฆฌ๋Š” ์„ผ์„œ๊ธฐ๋ฐ˜ Level 4 ์˜ ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์‹œ์Šคํ…œ์„ ๋งŒ๋“ค๊ธฐ ์œ„ํ•ด ๋…ธ๋ ฅํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.๊ฒฐ๊ณผ์ฃผํ–‰๊ฒฐ๊ณผ์ž์ž‘์ž๋™์ฐจ ํ”Œ๋žซํผ์— ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์‹œ์Šคํ…œ์„ ๊ตฌ์ถ• ํ•˜์˜€๊ณ  ํƒ€์›ํ˜• ํŠธ๋ž™์„ ์™„์ฃผ ํ–ˆ์œผ๋‚˜,๋Œ€ํšŒ ๋‹น์ผ ์•„๋‘์ด๋…ธ๋ณด๋“œ ๊ณผ๋ถ€ํ™”๋กœ ์ฐจ๊ฐ€ ์›€์ง์ด์ง€ ์•Š์•˜์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ˆ˜๋™์šด์ „ 12→ ์ž์œจ์ฃผํ–‰ 14์ดˆ ํ™˜๊ฒฝHardware---main_computer : Jetson Xavier AGX H01 ..

Exp/Project 2024.10.13

๐Ÿค– ROS Custom Message

๐Ÿ’ป ROS ์—์„œ๋Š” ๋‹ค์–‘ํ•œ ๊ธฐ๋ณธ ๋ฉ”์‹œ์ง€๋“ค์„ ์ œ๊ณตํ•˜๋Š”๋ฐ, ํ•œ๊ฐ€์ง€ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋งŒ์„ ์ฃผ๊ณ  ์žˆ์„์ˆ˜๋Š” ์—†๋‹ค. ๋•Œ๋กœ๋Š” ๊ฐ์ฒด๋‹จ์œ„๋กœ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ ๋„˜๊ฒจ์•ผํ• ์ˆ˜๋„ ์žˆ๋Š”๊ฒƒ์ด๋‹ค. ์ด๋•Œ ์šฐ๋ฆฌ๋Š” ์ปค์Šคํ…€ ๋ฉ”์‹œ์ง€๋ฅผ ๋งŒ๋“ค์–ด์•ผ ํ•œ๋‹ค.python ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ์ž‘์„ฑ๋˜์—ˆ์œผ๋ฉฐ, C++ ์—์„œ ์‚ฌ์šฉํ•˜๊ณ  ์‹ถ๋‹ค๋ฉด CMakeList.txt, package.xml ์„ ์ˆ˜์ •ํ•ด์•ผํ•œ๋‹ค.c++ ์€ ๋‚˜์ค‘์—… ์ง€๊ธˆ ํ•„์š”ํ•œ๊ฑด ์ผ๋‹จ python message ์ด๋‹ค.1. ์™„์„ฑ ๋œ ROS Package ๋ฅผ ์ƒ์ƒํ•ด๋ดค๋‚˜์š”?์™„์„ฑ ๋œ ํŒจํ‚ค์ง€์˜ ๋…ธ๋“œ์™€ ํ† ํ”ฝ์„ ์ƒ์ƒ ํ–ˆ์„๊ฒƒ์ด์ง€์š”. ๋ฌธ์„œ๋กœ ์ •๋ฆฌ๋˜์—ˆ๋‚˜์š” ? ์•„๋‹ˆ๋ฉด ๊ทธ๋ž˜ํ”„๋กœ ์ž‘์„ฑํ•ด๋ดค๋‚˜์š” ? ์šฐ์„  ํ”Œ๋กœ์šฐ์ฐจํŠธ๋ฅผ ROS ๋…ธ๋“œ ํ† ํ”ฝ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๊ทธ๋ ค๋ณด์„ธ์š”. ๋ฌด์Šจ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ ์–ด๋””๋กœ ๋„˜๊ธฐ๊ณ  ์‹ถ์€๊ฑด์ง€๋ฅผ ์šฐ๋ฆฌ๋Š” ์•Œ์•„์•ผํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.์šฐ๋ฆฌ๋Š” ๋Œ€์ถฉ ์ด๋Ÿฐ ์‹œ์Šคํ…œ์—์„œ Topic2 ๋ฅผ ์œ„..

Develop/ROS 2024.10.05

๐Ÿ”ฅ์ž์œจ์ฃผํ–‰์„ ์œ„ํ•œ ROS ์ž…๋ฌธ(3) : Transform, TF

๋ฌธ์ œ์˜์‹์€ ์—ฌ๋Ÿฌ๊ฐœ์˜ ์„ผ์„œ์˜ ์ขŒํ‘œ๊ณ„๋ฅผ ์–ด๋–ป๊ฒŒ ๋งž์ถ”๋ƒ? ์—์„œ ์‹œ์ž‘๋œ ๊ฒƒ์ด๋‹ค. ์‚ฌ์‹ค ๋ณ„ ์ƒ๊ฐ์„ ์•ˆํ–ˆ์—ˆ์ง€๋งŒ, ์ขŒํ‘œ๊ณ„๋ฅผ ๋งž์ถ”๋Š” ์ผ์€ ๋ฐ˜๋“œ์‹œ ํ•„์š”ํ•œ ์ผ์ด๋‹ค. ์™œ๋‚˜ํ•˜๋ฉด, ๋‹ค๋ฅธ ์‚ฌ๋žŒ๋“ค์ด ๋งŒ๋“œ๋Š” ๊ฒฝ๋กœ๊ณ„ํš์„ ์œ„ํ•œ ์ง€๋„๊ฐ€ ์–ด๋–จ์ง€๋Š” ๋ชจ๋ฅด๊ฒ ์ง€๋งŒ ๋Œ€์ฒด๋กœ ๊ทธ ์ง€๋„์™€ ๋‹ค๋ฅธ ์„ผ์„œ์˜ ์„ผ์„œ์™€๋Š” ์„ธ์ƒ(system, ๊ณ„)์ด ๋งž์ง€ ์•Š๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์ด๋‹ค.๋ฌธ์ œ์˜์‹์€ ์—ฌ๋Ÿฌ๊ฐœ์˜ ์„ผ์„œ์˜ ์ขŒํ‘œ๊ณ„๋ฅผ ์–ด๋–ป๊ฒŒ ๋งž์ถ”๋ƒ? ์—์„œ ์‹œ์ž‘๋œ ๊ฒƒ์ด๋‹ค. ์‚ฌ์‹ค ๋ณ„ ์ƒ๊ฐ์„ ์•ˆํ–ˆ์—ˆ์ง€๋งŒ, ์ขŒํ‘œ๊ณ„๋ฅผ ๋งž์ถ”๋Š” ์ผ์€ ๋ฐ˜๋“œ์‹œ ํ•„์š”ํ•œ ์ผ์ด๋‹ค. ์™œ๋‚˜ํ•˜๋ฉด, ๋‹ค๋ฅธ ์‚ฌ๋žŒ๋“ค์ด ๋งŒ๋“œ๋Š” ๊ฒฝ๋กœ๊ณ„ํš์„ ์œ„ํ•œ ์ง€๋„๊ฐ€ ์–ด๋–จ์ง€๋Š” ๋ชจ๋ฅด๊ฒ ์ง€๋งŒ ๋Œ€์ฒด๋กœ ๊ทธ ์ง€๋„์™€ ๋‹ค๋ฅธ ์„ผ์„œ์˜ ์„ผ์„œ์™€๋Š” ์„ธ์ƒ(system, ๊ณ„)์ด ๋งž์ง€ ์•Š๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์ด๋‹ค.์˜ˆ๋ฅผ๋“ค์–ด ์œ„์™€ ๊ฐ™์€ ์ƒํ™ฉ์ธ๊ฒƒ์ด๋‹ค. ์šฐ๋ฆฌ๊ฐ€ ๊ทธ๋ฆฌ๋Š” ์ง€๋„๋Š” map ์ด๊ณ , ์œ„์˜ ๋กœ๋ด‡ํ”Œ๋žซํผ์€ ๊ทธ ์œ„์—์„œ..

Develop/ROS 2024.10.05

๐Ÿ”ฅ ์ž์œจ์ฃผํ–‰์„ ์œ„ํ•œ ROS ์ž…๋ฌธ(2) : Publisher ์™€ Subscriber

๋…ธ๋“œ๋“ค๊ฐ„ ๋ฉ”์‹œ์ง€๋ฅผ ์ฃผ๊ณ ๋ฐ›๋Š”๊ฒƒ์ด ROS ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ์–ด๋–ป๊ฒŒ ์ฃผ๊ณ  ๋ฐ›๋Š”์ง€์— ๋Œ€ํ•ด ์ด์ „ ์ฑ•ํ„ฐ์—์„œ ๋ฐœํ–‰์ž( Publisher ) ์™€ ์ˆ˜์‹ ์ž ( Subscriber ) ๋ผ๋Š”๊ฒƒ์„ ์–ธ๊ธ‰ํ•˜์—ฌ ์•Œ๊ณ ์žˆ๋‹ค.1. Publisherpublisher ๋Š” ๋ง ๊ทธ๋Œ€๋กœ ๋ฐœํ–‰ํ•˜๋Š” ์—ญํ• ์„ ํ•œ๋‹ค. ์ด๋•Œ ์•Œ๊ณ  ์žˆ์–ด์•ผ ํ•  ์ ์€ Publisher ๊ฐ€ ๋ฐœํ–‰ํ•˜๋Š” ๋ฉ”์‹œ์ง€๋Š” ์ˆ˜์‹ ์ž๊ฐ€ ์—†๋‹ค๋Š” ๊ฒƒ์ด๋‹ค. ๊ทธ๋ ‡๋‹ค๋ฉด Publisher ํ˜ผ์ž ์žˆ๋‹ค๋ฉด ์•„๋ฌด๋„ ๋“ฃ๊ณ ์žˆ์ง€ ์•Š์ง€๋งŒ ํ˜ผ์ž ๋– ๋“ค๊ณ  ์žˆ๋Š” ๊ทธ๋ฆผ์ด ๊ทธ๋ ค์ง€๋Š”๊ฒƒ์ด๋‹ค.2. SubscriberPublisher ์˜ ๋ฉ”์‹œ์ง€๋ฅผ ๋“ค์–ด์ฃผ๋Š”๊ฒƒ์ด ๋ฐ”๋กœ Subscriber ์ด๋‹ค. Subscriber ๋Š” ๊ฐ™์€ ROS ๋„คํŠธ์›Œํฌ ์ƒ์— ์กด์žฌํ•˜๋Š” ํŠน์ • *ํ† ํ”ฝ ๋ช…์„ ๊ฐ€์ง„ ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ ๋ฐœํ–‰๋˜๋Š”๊ฒƒ์„ ๋ณด๊ณ  ์žˆ๊ณ  Subscriber ๊ฐ€ ์ฃผ์‹œํ•˜๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋ฉ”์‹œ์ง€..

Develop/ROS 2024.10.05

๐Ÿ”ฅ ์ž์œจ์ฃผํ–‰์„ ์œ„ํ•œ ROS ์ž…๋ฌธ(1) : ROS ๋ž€ ? (1)

0. ๋“ค์–ด๊ฐ€๊ธฐ์ „[์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ / DRIVEN ] ํšŒ๊ณ ๋ฅผ ์œ„ํ•œ ๊ธฐ๋ก [์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ / DRIVEN ] ํšŒ๊ณ ๋ฅผ ์œ„ํ•œ ๊ธฐ๋กDRIVEN ์€ ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ํ•œ๊ตญ๊ธฐ์ˆ ๊ต์œก๋Œ€ํ•™๊ต์˜ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ ๋™์•„๋ฆฌ์ด๋‹ค. ๋‚ด๊ฐ€ ์ฐธ์—ฌ ํ–ˆ์„ ๋•Œ 19๊ธฐ ๋™์•„๋ฆฌ๋ผ ํ–ˆ์œผ๋‹ˆ ๊ฝค ์œ ์„œ๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๋™์•„๋ฆฌ์ด๋‹ค. ๋‚ด๊ฐ€ ์–ด๋–ป๊ฒŒ ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ๋Œ€ํ•™๊ต ๋™์•„๋ฆฌ์— ์ฐธ์—ฌํ•˜๊ฒŒproggg.tistory.com ๋‚˜๋Š” ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์‹œ์Šคํ…œ์„ ๋งŒ๋“ค์–ด๋ณธ์  ์—†๋Š” ๊ตฐ์ธ ๊ฐœ๋ฐœ์ž์ด๋‹ค. ์œ„์˜ ์ด์œ ๋กœ ์ž์œจ์ฃผํ–‰์„ ๋งŒ๋“ค๊ธฐ ์‹œ์ž‘ํ•˜๊ธด ํ–ˆ๋Š”๋ฐ, ๋‚ด๊ฐ€ ์•„๋Š”๊ฑฐ๋ผ๊ณ ๋Š” ์ฅ๋ฟ”๋„ ์—†์—ˆ๋‹ค. ์—ฌ๋Ÿฌ๊ฐ€์ง€ ์„œ์นญ์„ ํ•˜๋ฉด์„œ ์•Œ๊ฒŒ ๋œ ๊ฑด A to Z ๋กœ ๊ฐœ๋ฐœํ•ด์•ผํ•œ๋‹ค๋Š”๊ฒƒ์ด๋‹ค. ์ •์„ฑ์ ์ธ ๋งค๋‰ด์–ผ๋”ฐ์œ„๋Š” ์—†๋‹ค. ๊ฐ๊ฐ์˜ ์˜์—ญ์—์„œ๋Š” ๋ ˆํผ๋Ÿฐ์Šค๋“ค์ด ๊ฝค ์žˆ์ง€๋งŒ ์ž์œจ์ฃผํ–‰์„ ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด์„œ ๋ญ๋ถ€ํ„ฐ ํ•ด๋ผ, ๋ญ˜ ํ•ด๋ผ, ์–ด๋””๊นŒ์ง€ ํ•ด๋ผ ์ด๋Ÿฐ๊ฑด..

Develop/ROS 2024.10.05

[์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ / DRIVEN ] ํšŒ๊ณ ๋ฅผ ์œ„ํ•œ ๊ธฐ๋ก

DRIVEN ์€ ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ํ•œ๊ตญ๊ธฐ์ˆ ๊ต์œก๋Œ€ํ•™๊ต์˜ ์ž์ž‘ ์ž๋™์ฐจ ๋™์•„๋ฆฌ์ด๋‹ค. ๋‚ด๊ฐ€ ์ฐธ์—ฌ ํ–ˆ์„ ๋•Œ 19๊ธฐ ๋™์•„๋ฆฌ๋ผ ํ–ˆ์œผ๋‹ˆ ๊ฝค ์œ ์„œ๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๋™์•„๋ฆฌ์ด๋‹ค. ๋‚ด๊ฐ€ ์–ด๋–ป๊ฒŒ ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ๋Œ€ํ•™๊ต ๋™์•„๋ฆฌ์— ์ฐธ์—ฌํ•˜๊ฒŒ ๋˜์—ˆ๋‚˜... ์‹ถ์ง€๋งŒ ์‚ฌ์‹ค ๋ณ„๊ฑฐ ์—†๋‹ค. ๋‚˜๋Š” ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ์‹œ์Šคํ…œ ํŒ€์žฅ์œผ๋กœ 2023๋…„ ๋Œ€ํ•™์ƒ ์ฐฝ์ž‘ ๋ชจ๋นŒ๋ฆฌํ‹ฐ ๊ฒฝ์ง„๋Œ€ํšŒ ์ž์œจ์ฃผํ–‰์„ฑ๋Šฅ๋ถ€๋ฌธ์— ์ฐธ์—ฌํ•˜์˜€๋‹ค. ๊ฝค ๊ธด ์‹œ๊ฐ„๋™์•ˆ ์†์— ๋“ค๊ณ  ์žˆ์„ ์˜ˆ์ •์ด๋ผ ์žŠ์–ด๋ฒ„๋ฆฌ๊ธฐ ์ „์— ํ”„๋กœ์ ํŠธ ํšŒ๊ณ ๋ฅผ ์œ„ํ•œ ๊ธ€์„ ์ ์–ด๋‘๋ ค๊ณ  ํ•œ๋‹ค. ์šด์ „ ์ค‘์— ๋Œ€๋œธ ์˜ค์ผ€์ด ! 23๋…„ 2์›”, ์˜ฌ๋ฆผํ”ฝ๋Œ€๋กœ ์–ด๋”˜๊ฐ€์—์„œ ์ฐจ๊ฐ€ ๋„ˆ๋ฌด ๋ง‰ํ˜€ ์กธ๋ฆฌ๊ณ , ๋‹ต๋‹ตํ•œ ๋งˆ์Œ์— ์นœ๊ตฌ๋“ค์—๊ฒŒ ์ „ํ™”๋ฅผ ๋Œ๋ฆฌ๊ธฐ ์‹œ์ž‘ํ–ˆ๋‹ค. ( ์‚ฌ์‹ค ์ด๋•Œ ๋งŒํผ ์•ˆ๋ถ€์ „ํ™”๋ฅผ ํ•˜๊ธฐ ์ข‹์€ ์ˆœ๊ฐ„์ด ์—†์–ด, ๋‚˜๋Š” ์ฐจ ๋ง‰ํžˆ๋Š” ์ˆœ๊ฐ„๋„ ๊ฝค ๊ดœ์ฐฎ์•„ ํ•œ๋‹ค.) ๊ทธ ์•ˆ๋ถ€์ „ํ™” ์ค‘ ํ•œ๋ช…์ด ์ฒœ์•ˆ์— ์žˆ๋Š” ์นœ๊ตฌ..

Exp/Project 2023.06.20