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Git은 분산 버전 관리 시스템으로, 인터넷 연결이 없어도 코드의 버전 관리를 가능하게 합니다. 특히 오프라인 환경에서는 로컬 네트워크나 외부 디스크를 활용해 원격 저장소를 설정할 수 있으며, SSH를 이용해 직접적인 인터넷 연결 없이도 원격 저장소에 접근하는 방법도 가능합니다.이번 포스팅에서는 SSH를 활용한 원격 저장소 접근 방식과 함께, 오프라인 환경에서 Git을 효과적으로 활용하는 방법에 대해 자세히 설명하겠습니다. svn 같은 형상관리 시스템을  사용 할 수 있으나, github 가 익숙한 우리는 오프라인 환경에서도 svn 을 사용해봅시다. 목차오프라인 환경에서 Git을 사용해야 하는 이유로컬에서 Git 저장소 생성 및 초기 설정Git 명령어를 이용한 기본적인 버전 관리오프라인 환경에서 원격 저..

Python의 Dataclass: 개념과 활용법Python의 dataclass는 코드에서 데이터를 구조화하고 관리하는 데 매우 유용한 기능입니다. Python 3.7부터 도입된 dataclass는 보일러플레이트 코드를 줄이고, 더 가독성 있는 데이터 구조를 만들 수 있도록 도와줍니다. 이 글에서는 dataclass의 기본 개념, 특징, 사용법, 다양한 옵션을 포함한 심화 내용까지 다루겠습니다.1. Dataclass란?dataclass는 단순히 데이터를 저장하기 위해 사용하는 클래스를 정의할 때 유용한 Python의 내장 데코레이터입니다. 기본적으로 클래스의 생성자, __repr__, __eq__ 등 여러 메서드를 자동으로 생성해 줌으로써 반복적인 코드를 줄이고, 가독성을 높여줍니다.from datacla..

Python에서 DAO, DTO, VO란? 개념과 예제Python을 비롯한 여러 프로그래밍 언어에서는 데이터를 관리하고 구조화하기 위해 다양한 디자인 패턴과 객체 유형이 사용됩니다. 특히 데이터베이스와 통신하거나 데이터를 전송할 때 DAO(Data Access Object), DTO(Data Transfer Object), VO(Value Object)와 같은 개념이 자주 활용됩니다. 각각의 개념과 특징, 그리고 Python에서의 구현 예제를 살펴보겠습니다.1. DAO (Data Access Object)DAO란?DAO는 데이터베이스나 파일 등에서 데이터를 조회하고 저장하는 데 사용하는 객체입니다. DAO는 데이터베이스와의 직접적인 상호작용을 담당하며, 데이터베이스 관련 코드와 비즈니스 로직을 분리하여 ..

1. 데코레이터의 기본 개념데코레이터는 하나의 함수를 다른 함수에 인자로 전달하여, 원본 함수에 새로운 기능을 추가하거나 수정하는 데 사용됩니다. Python에서 데코레이터는 @ 기호와 함께 사용됩니다. @데코레이터def 함수이름(): pass 위 구문은 함수이름 = 데코레이터(함수이름)과 동일하게 동작합니다.예를 들어, 다음과 같은 단순 데코레이터는 어떤 함수가 호출될 때마다 그 함수의 이름을 출력합니다. def simple_decorator(func): def wrapper(): print(f"Calling function: {func.__name__}") func() return wrapper@simple_decoratordef say_hello(): ..

코드들을 살펴보다가 VO 가 발견됐다. 이것이 무엇인고.. 하니 value object 란다. 알고 있어야 할 것 같다. DAO DTO VO impl ... 아주 모르겠는것들 투성이이다. 디자인패턴을 공부해야겠다고 마음먹은 순간이었다. 자격증 시험 볼 때 있었던 엄청 많은 디자인패턴들이 있다는 사실을 알지만 일단 내 업무의 디자인패턴은 알아야겠다. 어차피 감동없는 배움은 금방 잊혀지기 때문..1. VO( Value Obejct ) 는 무엇일까VO 의 그 사전적인 의미는 아래와 같다. VO(Value Object)는  객체지향 프로그래밍에서 데이터의 일관성과 코드의 가독성을 높이기 위해 사용되는 중요한 개념입니다. VO는 개별적으로 식별될 필요 없이, 그 내부 값만으로 정의 되는 객체입니다. 즉, 두 VO..

체스판 다시 칠하기 문제는 brute force 의 시작을 알려주는 문제인 것 같다.  문제정의 1. N*M 개의 정사각형으로 이루어진 보드가 주어진다.2. 이 중에서 8*8 의 크기를 가진 체스판을 만드려고 한다.3. 체스판은 한 정사각형이 검은색이라면 다른 정사각형은 흰색이 나와야한다.4. N*M 개 중에서 임의로 8*8 크기의 보드를 꺼냈으니 (3) 을 어길 수 있다.5. 그렇기 때문에 제대로 체스 판을 만들기 위해서 다시 색을 칠해야 하는 수를 구하는 프로그램을 작성해라. 아이디어1. 체스판의 8*8 보드는 [0][0] 위치의 색이 검정색이거나 흰색인 경우 두가지이다. 따라서 아래처럼 이거나 아래의 색을 바꿔 [0][0] 이 흰색인 경우만 가능하다. BWBWBWBWWBWBWBWBBWBWBWBWWB..

💻 ROS 에서는 다양한 기본 메시지들을 제공하는데, 한가지 데이터만을 주고 있을수는 없다. 때로는 객체단위로 데이터를 넘겨야할수도 있는것이다. 이때 우리는 커스텀 메시지를 만들어야 한다.python 기준으로 작성되었으며, C++ 에서 사용하고 싶다면 CMakeList.txt, package.xml 을 수정해야한다.c++ 은 나중에… 지금 필요한건 일단 python message 이다.1. 완성 된 ROS Package 를 상상해봤나요?완성 된 패키지의 노드와 토픽을 상상 했을것이지요. 문서로 정리되었나요 ? 아니면 그래프로 작성해봤나요 ? 우선 플로우차트를 ROS 노드 토픽 기준으로 그려보세요. 무슨 데이터를 어디로 넘기고 싶은건지를 우리는 알아야합니다.우리는 대충 이런 시스템에서 Topic2 를 위..

💻 패키지 생성할 때 의존성을 추가하여 설치가 가능하다.catkin_create_pkg {PKG_NAME} [dependency1] [dependency2] ...패키지 생성 후 의존성을 추가하고 싶은 상황에는 어떻게 해야할까 ?1. 해당 패키지 경로로 이동하여 pakage.xml 파일을 편집한다.$ vi package.xml2. catkin 아래에 코드를 추가한다.의존성의존성3.rospack depend1 {PKG_NAME} 을 사용하여 패키지에 의존성이 추가되었는지 확인한다.

문제의식은 여러개의 센서의 좌표계를 어떻게 맞추냐? 에서 시작된 것이다. 사실 별 생각을 안했었지만, 좌표계를 맞추는 일은 반드시 필요한 일이다. 왜나하면, 다른 사람들이 만드는 경로계획을 위한 지도가 어떨지는 모르겠지만 대체로 그 지도와 다른 센서의 센서와는 세상(system, 계)이 맞지 않기 때문이다.문제의식은 여러개의 센서의 좌표계를 어떻게 맞추냐? 에서 시작된 것이다. 사실 별 생각을 안했었지만, 좌표계를 맞추는 일은 반드시 필요한 일이다. 왜나하면, 다른 사람들이 만드는 경로계획을 위한 지도가 어떨지는 모르겠지만 대체로 그 지도와 다른 센서의 센서와는 세상(system, 계)이 맞지 않기 때문이다.예를들어 위와 같은 상황인것이다. 우리가 그리는 지도는 map 이고, 위의 로봇플랫폼은 그 위에서..

노드들간 메시지를 주고받는것이 ROS 다. 그리고 어떻게 주고 받는지에 대해 이전 챕터에서 발행자( Publisher ) 와 수신자 ( Subscriber ) 라는것을 언급하여 알고있다.1. Publisherpublisher 는 말 그대로 발행하는 역할을 한다. 이때 알고 있어야 할 점은 Publisher 가 발행하는 메시지는 수신자가 없다는 것이다. 그렇다면 Publisher 혼자 있다면 아무도 듣고있지 않지만 혼자 떠들고 있는 그림이 그려지는것이다.2. SubscriberPublisher 의 메시지를 들어주는것이 바로 Subscriber 이다. Subscriber 는 같은 ROS 네트워크 상에 존재하는 특정 *토픽 명을 가진 메시지가 발행되는것을 보고 있고 Subscriber 가 주시하고 있는 메시지..