[자율주행 자작 자동차 / DRIVEN ] 회고를 위한 기록

DRIVEN 은 천안에 있는 한국기술교육대학교의 자작 자동차 동아리이다. 내가 참여 했을 때 19기 동아리라 했으니 꽤 유서가 있는 동아리이다. 내가 어떻게 천안에 있는 대학교 동아리에 참여하게 되었나... 싶지만 사실 별거 없다. 나는 자율주행 시스템 팀장으로 2023년 대학생 창작 모빌리티 경진대회 자율주행성능부문에 참여하였다. 꽤 긴 시간동안 손에 들고 있을 예정이라 잊어버리기 전에 프로젝트 회고를 위한 글을 적어두려고 한다.

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운전 중에 대뜸 오케이 !

23년 2월, 올림픽대로 어딘가에서 차가 너무 막혀 졸리고, 답답한 마음에 친구들에게 전화를 돌리기 시작했다. ( 사실 이때 만큼 안부전화를 하기 좋은 순간이 없어, 나는 차 막히는 순간도 꽤 괜찮아 한다.) 그 안부전화 중 한명이 천안에 있는 친구였다. 근황을 주고 받다, 자기 동아리가 대학생 창작 모빌리티 경진대회에 참여하는데 개발 할 사람이 없다. 하소연을 했다.

무슨 자신감이였는지는 모르겠지만, " 야 그거 재밌을 것 같은데? 내가 해도 돼 ? " 한 마디에 친구도 오케이를 했고 나는 DRIVEN 에 참여하게 됐다. 참여하고 난 사실이지만 아무것도 만들어져 있지 않다는 말이 정말 아무것도 없다고는 생각못했다. 

 

참고로, 나는 자율주행에 대한 경험이 없다.

 

자율주행을 어떻게 할건데 ?

정말 아무것도 없었다. 동아리 전체의 의사소통은 카카오톡 단톡방 하나로 수행하고 있었다. 당장 Notion 을 계몽해주어야 겠다고 생각했고, 그 다음 날 노션을 소개해주었다.

 

뭘 알아야 하는지부터 시작하자 ! 

대회까지 남은시간도 7개월 정도여서 당장 개발을 시작 할 필요는 없었고, 그렇게 하지도 못했다. 그렇기에 뭘 알아야하는지 알기 위해 다들 자료조사들을 해왔다. 

첫 세미나 자료 때 슬라이드에 넣어던 이미지이다.

다시 돌아와서 뭘 해야하는지도 모르는 상태라. 정말 바닥부터 시작했다고 할 수 있다.

 

내 생각에 자율주행대회를 나가는 수준에서 두가지만 알면 어느정도 개발했다는 사람들이 만들 수 있을 것 같다. 

 

1. 자율주행 시스템의 뭉뚱그려진 아키텍쳐

- 자율주행은 크게 세가지 부분으로 이루어진다. Perception( 인지 ) , Decision(Planning, 결심), Control ( 차량제어 ) 사람이 주변상황을 인지하는 것 처럼 센서를 이용하여 주변정보를 읽어오고, 그 정보를 바탕으로 결정을 한다. 어디로 얼마나 가야하는지, 핸들을 얼마나 꺾어야하는지 등의 결심이다. 그 이후에 결정 된 대로 액츄에이터를 조절한다.

 

2. end-to-end 로 알려주는 자료는 없다. 만들고 테스트하고 개선하라. 

- 대부분의 자료는 있다. 하지만 이것이 A to Z 로 정리 된 자료는 없다. 명확하게 없다. 그렇기 때문에 나는 이 프로젝트가 끝나고, 나 같은 사람들을 위해서 다시 글을 써보려고 한다... 삽질 막아주고 싶다...  Perception 과 Decision Control 의 과정임을 이해했으면 이제 알아서 판단해서 어떻게 Perception 하는게 좋을까, 어떻게 Decision 하면 좋을까를 팀에서 고민하고 팀에서 테스트하여 팀에서 개선해야 한다. 

첫 세미나 때 자료인데, 거시적으로 알아가다가 필요한 알고리즘까지 알아가는 과정이 꽤나 재미있었다.

 

 

 

꽤 지저분 했었는데 나름 정리를  했다.

 

 

센서는 어떤 기준으로 뭘 사야하냐 ?

--- 나중에 또 씀 !---