🤖 ROS Custom Message

💻 ROS 에서는 다양한 기본 메시지들을 제공하는데, 한가지 데이터만을 주고 있을수는 없다. 때로는 객체단위로 데이터를 넘겨야할수도 있는것이다. 이때 우리는 커스텀 메시지를 만들어야 한다.

python 기준으로 작성되었으며, C++ 에서 사용하고 싶다면 CMakeList.txt, package.xml 을 수정해야한다.

c++ 은 나중에… 지금 필요한건 일단 python message 이다.

1. 완성 된 ROS Package 를 상상해봤나요?

완성 된 패키지의 노드와 토픽을 상상 했을것이지요. 문서로 정리되었나요 ? 아니면 그래프로 작성해봤나요 ? 우선 플로우차트를 ROS 노드 토픽 기준으로 그려보세요. 무슨 데이터를 어디로 넘기고 싶은건지를 우리는 알아야합니다.

Jet 은 Jetson Xavier AGX , Ard 는 아두이노

우리는 대충 이런 시스템에서 Topic2 를 위한 메시지를 넘겨주고싶어합니다.

2. 패키지 생성과 의존성 추가

커스텀메시지를 만들기 위해서는 의존성 추가를 해줘야합니다. 의존성패키지에 message_generation 를 넣어주어야 한다. 근데 이미 패키지가 만들어져 있는 경우는 어떻게하냐 ? ROS package 의존성 추가 를 참조하여, 이미 만들어져있는 패키지에 의존성을 추가해준다. 우리가 추가해야할것은 message_generation 이다.

뭐 이것저것 실패했는데, 이게 정답이다.

💻 /catkin_ws/src/{package} 경로 상에 msg 폴더를 만들고 해당 폴더안에 원하는 형태의 메시지 파일을 만든다.
`.msg` 확장자 형태로 입력해야한다.

입력했다면 CMake 와 package.xml 을 수정해주어야 한다. 패키지의 경우에는 파일 자체의 설명에 나와있는 것 처럼 message_generation 과 message_runtime 의 주석을 해제해준다.

왼쪽은 package.xml 이다. 오른쪽부터 아래는 CMakeList.txt 인데 수정해주거나 주석을 해제해야할 부분들이다.

이후에 Catkin_make 로 빌드해주면 이제 노드를 작성 할 때, 메시지를 임포트할수있게된다.

 

이후에 Catkin_make 로 빌드해주면 이제 노드를 작성 할 때, 메시지를 임포트할수있게된다.