๋ ธ๋๋ค๊ฐ ๋ฉ์์ง๋ฅผ ์ฃผ๊ณ ๋ฐ๋๊ฒ์ด ROS ๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ด๋ป๊ฒ ์ฃผ๊ณ ๋ฐ๋์ง์ ๋ํด ์ด์ ์ฑํฐ์์ ๋ฐํ์( Publisher ) ์ ์์ ์ ( Subscriber ) ๋ผ๋๊ฒ์ ์ธ๊ธํ์ฌ ์๊ณ ์๋ค.1. Publisherpublisher ๋ ๋ง ๊ทธ๋๋ก ๋ฐํํ๋ ์ญํ ์ ํ๋ค. ์ด๋ ์๊ณ ์์ด์ผ ํ ์ ์ Publisher ๊ฐ ๋ฐํํ๋ ๋ฉ์์ง๋ ์์ ์๊ฐ ์๋ค๋ ๊ฒ์ด๋ค. ๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด Publisher ํผ์ ์๋ค๋ฉด ์๋ฌด๋ ๋ฃ๊ณ ์์ง ์์ง๋ง ํผ์ ๋ ๋ค๊ณ ์๋ ๊ทธ๋ฆผ์ด ๊ทธ๋ ค์ง๋๊ฒ์ด๋ค.2. SubscriberPublisher ์ ๋ฉ์์ง๋ฅผ ๋ค์ด์ฃผ๋๊ฒ์ด ๋ฐ๋ก Subscriber ์ด๋ค. Subscriber ๋ ๊ฐ์ ROS ๋คํธ์ํฌ ์์ ์กด์ฌํ๋ ํน์ *ํ ํฝ ๋ช ์ ๊ฐ์ง ๋ฉ์์ง๊ฐ ๋ฐํ๋๋๊ฒ์ ๋ณด๊ณ ์๊ณ Subscriber ๊ฐ ์ฃผ์ํ๊ณ ์๋ ๋ฉ์์ง..
